RV減速器傳動精度研究的現存問題

由于 RV 減速器系統的復雜程度高，國內的研究者在研究傳動精度的影響因素時，特別是用了很多簡化方法對 RV 減速器進行建模，這種做法使得研究者可以做到更加簡便地研究 RV 減速器，然而，對復雜齒輪系統傳動精度的研究就會遭受一定的約束。

1.在研究 RV 減速器傳動精度模型時，研究人員無視特定組件、彎曲變形、軸承剛性對 RV 減速器傳遞精度的影響。同時也忽略了溫度與摩擦等因素的影響；使用定值處理行星齒輪與擺線針輪嚙合線的等效誤差也是現有問題之一。

2.研究多項誤差對 RV 減速器傳動精度綜合影響時，對各項誤差的相關性研究不足，把各項誤差單純地疊加一起，一旦出現多項誤差一起變動時，傳動精度變化規律與多項誤差耦合影響 RV 減速器傳動精度的原理十分關鍵。

3.RV 減速器有著高精度要求、復雜結構的特點。作為一種比較新型的高精密傳動機構，其傳動精度檢測平臺的設計和傳動精度檢測原理的研究是急需解決的問題。

其他影響因素:

除此之外，RV 減速器轉速與載荷等因素、針輪中心圓等也對傳動精度有影響，在這方面的相關研究也有部分進展。

RV 傳動機構精度分析中使用作用線增量規律，基于誤差分析的傳輸矩陣法明確了機構內的公共部件的誤差傳遞過程，以及固定輸出盤與系桿產生的機構反饋誤差與部件原始誤差的結合關系，發現了輸出機構的曲軸孔的偏心誤差對 RV 減速器的傳動誤差的影響。首先提出了考慮 RV 減速器輸出機構誤差的四桿機構轉角為不可控噪聲因素，建立了以四桿長為可控因素，轉角為噪聲因素的正交試驗模型。并以鉸鏈四桿機構誤差為例，應用田口穩健設計法進行穩健設計。得到了一組四桿機構的最佳組合長度，比原結果更能有效地減小誤差。通過這種方法，分析并得出了各桿件誤差的影響。研究結果為今后四桿機構制造誤差的精度控制提供了參考。

在基于正交試驗法的 RV 減速器傳動誤差分析中在 ADAMS 上建立了 RV40E 減速器的虛擬原型。根據正交實驗，綜合視覺分析以及分散分析兩個工具對針齒的中心圓徑、擺線輪移距和等距修形、偏心誤差以及針齒半徑的誤差對傳動誤差的影響進行比較。針齒的中心圓徑誤差對 RV 減速器的角傳動誤差產生最大影響。

在RV精密減速器的傳動誤差分析及應用中通過博立葉變換觀察與實驗數據擬合函數相結合的方法，得出 RV 減速器傳動誤差隨轉速和載荷的增加而增大，且載荷對傳動誤差影響較大。